在海上保安大学接受了严格的潜水员训练课程后，仙崎大辅（伊藤英明 饰）终于取得合格证书。经过一年多的实习，他接到调往第三管区横滨海上保安部服役的命令。仙崎欣然前往，并在那里结识了池泽真树（仲村亨 饰）、吉冈哲也（佐藤隆太 饰）、别所健次郎（三宅弘城 饰）等值得信赖的好战友。新的岗位，新的挑战，这群勇敢的海猿一次次奔赴救援现场，为了营救受难的人牺牲生命在所不惜。仙崎与伙伴们经历着水与火、生与死的严峻考验，同时也见证着生命的奇迹。此外，他和伊泽环菜（加藤爱 饰）那暧昧不清的恋情似乎也到了决断的时刻……
本片根据佐藤秀峰（作画）、小森杨一（原案）的漫画改编。